Double-layer fuzzy adaptive NMPC coordinated control method of energy management and trajectory tracking for hybrid electric fixed wing UAVs

The energy management and trajectory tracking control are crucial to realize long-endurance autonomous flight for hybrid electric UAVs. This study aims to comprehensively consider energy management and trajectory tracking for hybrid electric fixed wing UAVs with photovoltaic panel/fuel cell/battery. A double-layer fuzzy adaptive nonlinear model predictive control method (DFNMPC) is proposed. Separated by the surplus demand power, energy management and trajectory tracking problem are decoupled into the high-layer fuzzy adaptive nonlinear model predictive controll problem (H-FNMPC) and low-layer fuzzy adaptive nonlinear model predictive controll problem (L-FNMPC). H-FNMPC solves the trajectory tracking and navigation control probelm for the greatest benefit of solar energy. L-FNMPC solves the power allocation problem of hybrid energy system for minimum equivalent hydrogen consumption. A fuzzy adaptive prediction horizon adjustment method based on UAV maneuvering degree is proposed to effectively improve proposed method adaptability to different mission profiles. Analogously, a fuzzy adaptive equivalent hydrogen consumption factor adjustment method in L-FNMPC is proposed to ensure the flexible utilization of battery. In addition, an equivalent hydrogen flow rate calculation method based on the real-time current ratio is proposed for PV/FC/Battery hybrid energy system. Numerical simulation results including a spiral trajectory tracking and a quadrilateral trajectory tracking, demonstrate that DFNMPC can simultaneously handle energy management and trajectory tracking problem for hybrid electric UAVs. Compared to hierarchical fuzzy state machine strategy, DFNMPC can save 13.3% hydrogen for the spiral trajectory tracking, and 56.9% for the quadrilateral trajectory tracking. It indicates that the energy efficiency can be improved from both levels of energy management and flight motion. The proposed method prospected for exploring high-energy-efficiency autonomous flight of hybrid electric UAVs in the future.     

不同设计基准期地震动参数取值

提出了不同的设计基准期所对应的地震烈度及地震动参数的计算方法，并通过工程实例，对不同设计基准期的地震动参数进行了设计计算。     

虚拟参考站技术在新州区基础控制测量中的应用

介绍了新州区虚拟参考站参数解算的原理和方法,并根据新州区基础控制测量成果,解算出新州区虚拟参考站参数,利用此参数,检测武汉市连续运行卫星定位服务系统WHCORS的精度,经反复测试证明,WHCORS系统新州区参数正确可靠,可提供厘米级定位精度。     

数据融合与地球物理学反演

提出在地球物理学反演中可借鉴数据融合理论的某些技术方法。对比了它们的基本概念、原理 ,说明二者有众多相似之处。通过一具体实例的处理 ,验证了在地球物理学中应用数据融合的方法是可行的。     

舰炮一维弹道修正弹射击安全界研究

为确保中大口径舰炮使用一维弹道修正弹对岸射击时登陆兵力的安全,必须对一维弹道修正弹的射击安全界进行研究。针对一维弹道修正弹射击特点,分析射击安全界的影响因素,基于解析法和简易法分别提出了射击安全界计算公式,其中解析法是利用数值积分方法来计算射击安全界,简易法是采用近似公式确定射击安全界,最后分析了地形倾斜对舰炮射击安全界的影响。该分析结果可为舰艇指挥员在对岸火力支援作战中的指挥决策提供科学依据。     

中频炉微机控制系统的研制

介绍了一种专用于熔炼的中频炉电源的构成及原理,其整流和逆变鄙分均由单片机控制,买现对负载频率的自动跟踪,具有故障检测和调节功能,达至量大功率输出,满足用户速度快、效率高的要求。     

异步电动机自动跟踪节电器的研制

异步电机自动跟踪节电器根据降压节电能自动跟踪负载变化,提高功率因数原理研制.其可控硅模块由三组反并联单向晶闸管构成.单片机实时检测电机定子电压、电流及功率因数,依据电机起动/运行状态判断是启动子程序还是按负载变化启用节电模式.系统核心控制采用AT89C52单片机,并用C51编写全部软件.     

捷联寻的制导系统滤波器设计

主要针对某型捷联寻的制导弹药,进行了捷联寻的制导系统滤波器设计并进行了目标机动情况下的仿真验证。利用捷联寻的导引头给出的量测信息,设计了捷联寻的制导系统的强跟踪卡尔曼滤波器,估计出弹目相对运动等信息,用于末制导弹药的最优导引律,导引其命中目标。仿真结果表明,所设计的捷联寻的制导系统滤波器能有效对付目标机动,满足某型制导弹药武器系统性能指标要求。     

慕尼黑奥林匹克公园规划与城市生活

德国慕尼黑奥林匹克公园是至今为止赛后运营最为成功的举办场所．而在经济效益背后．其与市民生活的融合更是典范。本文以慕尼黑奥林匹克公园为例．结合慕尼黑现代城市规划发展史以及城市规划结构体系．事务管理等方面进行阐述。重点探讨公园对慕尼黑市产生的持续影响及会后市民使用的相关问题．以期对奥运会后的北京提供借鉴。     

大体积混凝土筏形基础的质量控制

依据工程建设监理质量控制方法,结合大体积筏形基础实际受力特点和相关力学理论,根据监理工作实践,总结并论述了该类结构工程在开展监理工作时的质量控制点。